Робот освоил боковые рывки и прыжок на 360°.
Компания Boston Dynamics установила колеса на человекоподобного робота Atlas, заменив его ступни парой колес от электрического самоката. Это преобразование стало экспериментальной платформой для тестирования двигателей и систем управления, основанных на машинном обучении. Колесный Atlas не является запланированным коммерческим продуктом: его создание имело целью проверить, насколько хорошо контроллеры, обученные в симуляциях, функционируют на реальном оборудовании и исследовать поведение приводов вблизи физических пределов.
Инженеры подключили колеса к гуманоиду с помощью специального адаптера, который напрямую соединяется с приводами лодыжек робота. Не потребовалось значительных изменений в аппаратной части. Колеса заставляли двигатели работать с большим крутящим моментом при высоких оборотах, так что каждое ускорение, поворот и остановка постоянно нагружали приводы.
Эксперимент предоставил разработчикам возможность поработать с методом обучения с подкреплением (RL) — подходом, при котором робот обучается новым движениям через повторяющиеся симуляции. Основная задача заключалась в переносе выученного поведения на реальное оборудование: симулированный двигатель может вести себя по-другому, чем его физический аналог, и это несоответствие приводит к тому, что движения, которые работают в виртуальной среде, могут не срабатывать на реальном роботе.
Специалисты Boston Dynamics адаптировали параметры симуляции под реальные характеристики. Команда также внесла изменения в существующее ПО — корректировки в обучающих командах, функциях вознаграждения и контроле позы помогли Atlas освоить более плавные движения.
Некоторые движения Atlas основаны на записях человеческой активности. Инженеры намеренно выбрали примеры, в которых ступни сильно скользят, чтобы проверить, как колеса смогут воспроизвести подобные перемещения. Яркий пример — боковые рывки: вместо того чтобы волочить ступни, Atlas освоил поворот колес и движение вбок.
Кроме того, робот выполнил прыжок на 360 градусов с использованием контроллера отслеживания траектории — система воспроизвела записанные человеческие движения и осуществила маневр с первой попытки. Подход отличался от конфигурации Atlas на ступнях: перед прыжком робот прокатывал нижнюю часть тела в позицию для отталкивания. Таким образом, обучение с подкреплением открыло новые пути для использования доступного сцепления. Boston Dynamics утверждает, что результаты окажут влияние на стандартную конфигурацию Atlas: инженеры намерены объединить точные модели приводов с полным телесным обучением, чтобы повысить надежность и расширить возможности гуманоида.
Фото: hi-tech.mail.ru